Roberries neue Arme

Gelenk Version 3 mit Planetengetriebe
Gelenk Version 3 mit Planetengetriebe

Hier könnt ihr sehen wie Roberry über die letzten Wochen – oder Monate – seine neuen Arme bekommen hat.
Alle Gelenke basieren jetzt auf einem Block, der ein oder zwei Servos enthalten kann und die Bewegung per Planetengetriebe überträgt.

In den Gelenken die viel Kraft aufbringen müssen (Schulter und Ellenbogen) arbeiten zwei Motoren über eine Elektronik parallel. Im Handgelenk hingegen reicht ein Motor je Bewegungsachse.

alter Arm Version 2

Nachdem alle Gelenke fertig waren und auch kleinere Fehler wie die Anordnung des Gelenks zum Drehen der Hand (beim Mensch vor dem Handgelenk) oder Aussparungen im Ellenbogen – damit dieser mehr als 90 Grad knicken kann – berichtigt wurden konnten die bisherigen Arme auf den OP-Tisch.

Hand ab

Hier wurde die Hand vom bisherigen Arm getrennt da diese ohne weitere Modifikationen weiter benutzt werden kann. Jetzt zahlt sich aus das die Hand bei der letzten Modifikation in einzelne Module aufgeteilt wurde. Hierdurch konnte das alte Gelenk zu Drehen der Hand einfach mit dem Arm entfernt werden.

Arm ab

Recht schnell konnte auch der eigentliche Arm entfernt werden.

Ein bisschen Vorsicht war aber auch hier schon geboten damit die Bowdenzüge, die die Finger bewegen, nicht abknicken.

Die alte starre Schulter

Die Schulter war da schon mehr Fummelei da die Anschlusskabel der Servos so wie die Bowdenzüge den Schraubendreher wohl sehr anziehend fanden. Dauernd waren die zwischen den Fingern und dem Schraubendreher 😉

Start Umbau Servos
„Leerer“ Servo

Nach diesen kleinen Hürden ging es den Servos an die Elektronik:

Die originale Elektronik wurde entfernt. Das Poti zur Stellungsrückmeldung so wie der Rest des Servos wird weiter benutzt.

Gehäuse für den I2C-Anschluss vorbereiten

Jedoch musste erst mal Platz für die neue Elektronik beziehungsweise für den I2C-Anschluss geschaffen werden.

Für Leihen: I2C ist ein Bus-Standard, über den mehrere Geräte (hier Servomotoren) parallel über einen Anschluss gesteuert werden können. Jeder Servo bekommt eine Adresse über die er dann gesteuert werden kann. Die im Modellbau übliche PWM-Steuerung erfordert hingegen ein Kabel je Servo zu der zentralen Steuerung.

Fummelsarbeit

Das Verbinden des Potis für die Stellungsrückmeldung mit der neue Elektronik war eine richtige Fummelsarbeit weil die dünnen Drähte nicht wirklich dahin wollten wo sie hin sollten.

Servo mit neuer Elektronik

Aber nach einigen geübten Einsätzen der Zunge (Wer steckt die nicht leicht raus wenn er hoch konzentriert arbeitet?) hatten die Drähte keine Wahl und die Elektronik samt eines kleinen Kondensator über dem Motor hat ihren Platz gefunden.

Servo im Test

Jetzt den Servo noch auf die richtige Adresse einstellen und testen …

Und schon müssen nur noch 23 Servos umgebaut werden 🙂

 

Sternmotor

Eigentlich schade das man die sternförmige Anordnung der Servos im zusammengebauten Arm nicht mehr so schön sieht …

Neuer Arm vor Zusammenbau mit der Hand

Aber ok. In einer neue Version werde ich wahrscheinlich alle 12 Servos in einen Ring setzen damit Roberry ein nicht ganz so breites Kreuz bekommt. Damit lasse ich mir aber noch etwas Zeit.

rechte Hand

Die Hand passt auf jeden Fall schon mal perfekt.

 

 

 

 

Die neuen Arme

Nach einigem Schrauben, Löten, Fluchen, Urlaubstagen und Zungeneinsätzen sind die Arme dann doch fertig geworden.

Verkablung

Welcher Depp hat das denn konstruiert?

Deckel drauf …

Bis alle Kabel richtig eingesteckt und verstaut waren hab ich doch öfter über die starren Kabel, meine dicken Finger und den dunklen kleinen Anschlussraum geschimpft. Wenigstens eine Beleuchtung hätte man da drin vorsehen sollen 😉

Aber: Letztendlich ist der Deckel drauf und die Arme dran.

 

Arm dran

Roberry scheint sich richtig darüber zu freuen. Zumal er jetzt ganz viele neue Adressen in seinem Nervensystem hat die er mal ausprobieren kann was man damit so alles machen kann 😉

 

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