Kraftzwerk – Ralph

Nachdem Anfang 2019 klar war das am 11.05.2019 Primäre von Kraftzwerk ist wurde Ralph in Rekordzeit entwickelt.
Als Beide wurde zwei Kanthölzer (44mm) verwendet, auf die eine Holzplatte geschraubt wurde. Auf eine zweite Holzplatte wurde der Oberkörper aus Styropor gesetzt.

 

Dann wurden die Arme montiert und das Ganze dem Kater Tobias Taubrich zur Abnahme hingestellt. Hier ist die Konstruktion glatt durchgefallen. Die Beine sind nur bedingt als Kratzbaum zu gebrauchen und die Hand kann nicht kraulen.

Die Schulter von Ralph ist mit drei Gelenken aufgebaut:

1.) Bewegen des Arms nach vorne und hinten
2.) Abspreizen des Arms zur Seite
3.) Drehen des Arms

Hierdurch ist die Schulter nahe zu so beweglich wie bei einem Menschen. Nur mit der Schulter zucken kann Ralph nicht.

 

Beispielhaft hier der Aufbau des Gelenks zum Bewegen des Arm nach vorne und hinten:

1) Basisplatte des Gelenks zum Montieren des Servos. Hier mit dem Planetengetriebe zum Antreiben des Zahnkranzes (4) dargestellt.
2) Kugellager, in dem der Zahnkranz läuft. Hier sind die im Internet bezogenen 3mm Stahlkugeln nicht eingezeichnet.
3) Deckel des Planetengetriebes mit Anschlag für Endtaster, die im Zahnkranz eingebaut werden. In der Mitte ist die Aussparung für die Achse des Potis zur Stellungsrückmeldung zu sehen.
4) Zahnkranz, in dem das Poti zur Stellungsrückmeldung sowie Endtaster montiert werden. Hier dargestellt mit dem oberen Kugellager das in dem Deckel (5) läuft.
5) Deckel des Kugellagers

Alle anderen Gelenke sind nach dem gleichen Prinzip aufgebaut: Der Servo treibt über ein Planetengetriebe einen Zahnkranz an, der dann den Arm bewegt.

Als Antrieb wurden auch hier die auf I2C-Steuerung umgerüsteten Servos verwendet.

 

Der Ellenbogen ist deutlich einfacher aufgebaut. Da dieser nur das Gewicht des Unterarms und der Hand bewegen muss wurde hier auf ein Getriebe verzichtet.
Als Unterarm und Verbindung zum Schultergelenk wurde ein 8mm Aluminiumrohr verwendet. Der Unterarm ist mit Styropor verkleidet um dem Hemd einen besseren Sitz zu verleihen.

 

Die Hand von Ralph und Flori ist unbeweglich, hat als Spezialeffekt aber in jeder Fingerspitze bis auf den Daumen eine Laserdiode eingebaut.
Diese können je Hand programmgesteuert Ein- und Ausgeschaltet werden.

Dies gibt mit ein bisschen Nebel einen hervorragenden Lichteffekt.