Roberry

In dem Projekt Roberry wird ein voll funktionaler lernfähiger Roboter entstehen.

Unter Historie ist eine Beschreibung der bisherigen Entwicklung mit vielen Bildern und Filmen zu finden.

 

Die Hardware

Gelenk Version 3 in Bewegung
Gelenk Version 3

Die Hardware besteht vorrangig aus Kunststoffteilen, die mit einem 3D-Drucker hergestellt wurden. Hierbei wurde auf eine möglichst weite Standardisierung von Bauelementen geachtet. So bestehen die Arme inzwischen aus vier Gelenken die alle auf einen nahezu identischen Antriebsblock mit zwei Servomotoren und Planetengetriebe basieren. In Abhängigkeit der benötigten Kraft treiben beide Motoren parallel ein Getriebe an oder der Antriebsblock ist von zwei um 90 Grad gedrehten unabhängigen Planetengetrieben umgeben.

Die ersten umgebauten Servos
Die ersten umgebauten Servos

Als Antriebe werden bis auf wenige Ausnahmen kostengünstige Servos vom Typ Tower Pro MG995 verwendet in denen die Elektronik gegen eine OpenServo-Steuerung ausgetauscht wurde. Hierdurch sind die Antriebe direkt über einen I2C-Bus steuerbar.

Roberry das erste Mal unter Strom
Das Rechenzentrum von Roberry

Als Gehirn werden voraussichtlich vier Raspberry PI 3 eingesetzt. Es wird sich zeigen ob die Rechenleistung dieser für die Vektorisierung und Objekterkennung von zwei Augen (USB-Webcam), der Steuerung von insgesamt 72 Servos so wie einer lernfähigen Logik inklusive der Speicherung von Erfahrungen ausreicht. Gegebenenfalls wird die Rechenleistung durch per WLAN vernetzte Computer ergänzt.

Gegenüber der ursprünglichen Planung wird Roberry in einer ersten Version nicht wie ein Mensch auf zwei Beinen stehen sondern wie ein Insekt auf 6 Beinen.

Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Hardwarekomponenten erfolgt in Kürze.

Die Software

Als Software wird eine Eigenentwicklung auf Basis von Java eingesetzt, die auf einem Tomcatserver je Rechner läuft. In einer zentralen Konfigurationsdatei, die allen Tomcatinstanzen zur Verfügung steht, ist die Hardware so wie die Betriebsparameter einzelner Logikmodule zur Steuerung hinterlegt. Die einzelnen Logikmodule und die Hardwaresteuerung tauschen Nachrichten auf der Basis eines XML-Webservices aus. Hierdurch ist ein gut erweiterbares Framework vorhanden das eine flexible Lastaufteilung zwischen den Recheneinheiten und eine dynamische Erweiterung ermöglicht.

Eine detaillierte Beschreibung der Softwarekomponenten erfolgt in Kürze.